Cierlicko to jedna z najstarszych miejscowości na Śląsku Cieszyńskim. Miejscowość została po raz pierwszy wzmiankowana w 1229 roku, w bulli papieża Grzegorza IX dla benedyktynów tynieckich, zatwierdzającej ich posiadłości w okolicy Orłowej, w tym właśnie Cierlicko jako Cierlizko. W 1268 powstał klasztor Benedyktynów w Orłowej, który odtąd miał prawo do pobierania dziesięcin w Cierlicku. Benedyktyni orłowscy opiekowali się również kaplicą na Kościelcu.W 1290 w wyniku trwającego od śmierci księcia Władysława opolskiego w 1281/1282 rozdrobnienia feudalnego księstwa opolsko-raciborskiego powstało nowe księstwo cieszyńskie, w granicach którego znalazło się również Cierlicko. W połowie XV wieku benedyktyni orłowscy nie mieli już żadnych praw do pobierania czynszów z Cierlicka, który był już wsią szlachecką. Przez następne stulecia wieś miała wielu właścicieli, ale od 1731 roku stała się własnością wpływowego rodu Larisch-Mönnich. Rodzina ta uruchomiła pierwszą kopalnię węgla kamiennego w Karwinie w 1798, a wielu mieszkańców Cierlicka właśnie tam zaczęło pracować.Po podziale Śląska Cieszyńskiego w 1920 r. te trzy gminy znalazły się w granicach Czechosłowacji i powiatu Czeski Cieszyn. W październiku 1938 r. Cierlicko Górne, Cierlicko Dolne i Grodziszcz zostały wraz z resztą tzw. Zaolzia zaanektowane przez Polskę, a podczas II wojny światowej przez nazistowskie Niemcy.W roku 1963 r. oddano do użytku Zaporę Cierlicką (wówczas największą tamę sypaną w Europie Środkowej), a woda zalała 141 budynków, w tym wiele użyteczności publicznej wraz z kościołem. Dzięki Zalewowi Cierlickiemu gmina przeobraziła się w popularny ośrodek sportów wodnych i lokalny ośrodek rekreacyjny.
11 września 1932 w Cierlicku rozbił się samolot polskich pilotów Stanisława Wigury i Franciszka Żwirki, 2 tygodnie wcześniej biorących udział w prestiżowych zawodach lotniczych Le Challenge International Avions de Tourisme. W miejscu ich rozbicia w 1935 wybudowano mauzoleum i postawiono krzyż, w 1940 zniszczone przez nazistów. W 1950 postawiono nowe mauzoleum nazwane Żwirkowiskiem. Obecnie zarządzane jest przez Miejscowe Koło PZKO Kościelec (cz. Kostelec).